Bedienungsanleitung FANUC R-30IA DATASHEET

[. . . ] R-30iA STEUERUNG 80 DIE FANU C ROBOT IC S ROBOT E RST EUERUNG DER GE NER AT IO N R-30iA VERWENDET FORTS CH RITTLICH E TE CH NO LOG IE N, DIE IN EINER BEWÄH RT E N, ZU VER LÄSSIGEN UND LEISTUNGSFÄHIGEN KONSTRUKTION V E R PAC K T S I N D . P R O Z E S S FÄ H I G K E I T U N D E I N E O F F E N E A R C H I T E K T U R B I E T E N E I N H Ö C H S T M A S S A N FÄ H I G K E I T E N I N B E Z U G A U F O P T I M I E R U N G D E R B E W E G U N G S L E I S T U N G E N B E I G L E I C H Z E I T I G E R VE RE I NFACHUNG DER INTE GR AT ION IN DA S GESAMTSYSTEM. EIGENSCHAFTEN UND VORTEILE DIE R-30iA STEUERUNG VERFÜGT ÜBER DAS EINZIGARTIGE FANUC ROBOTICS KONZEPT DER , , PLUG-IN"­OPTIONEN, WELCHES EIN MAXIMUM AN FLEXIBILITÄT FÜR ANWENDERSPEZIFISCHE ANLAGENAUSLEGUNG BEI GLEICHZEITIGER AUFRECHTERHALTUNG DER GEMEINSAMKEITEN FÜR ALLE ANWENDER DES SYSTEMS, BIETET. Die R-30iA Steuerung verfügt über eine verbesserte Schwingungsüberwachung, was zu deutlich verringerten Beschleunigungs- bzw. Abbremszeiten und letztlich zu verbesserter Taktzeiten führt. [. . . ] · Ventilatoren an der Schaltschranktür sowie im Schaltschrankgehäuse gewährleisten die optimale Kühlung aller Bauteile ERWEITERTE ACHSENSTEUERUNG Die Steuerung kann bis zu 401) mit FANUC Motoren angetriebene Achsen verwalten (aufgeteilt in bis zu 5 Bewegungsgruppen, wobei jede Gruppe bis zu 9 Achsen beinhalten kann), wie beispielsweise: · 4 Robotermechaniken plus · 4 Gruppen mit Zusatzachsen (Werkstückpositionierer, Roboterverfahrachsen, Servo-Greifer . . . ) 3 Versionen der Bewegungssteuerung sind verfügbar: · , , Extended Auxiliary Axes": für Roboterverfahrachsen und einfache Werkzeuge (Greifer) · , , Nobot": für servoangetriebene Werkzeuge und andere intelligente Peripheriegeräte · , , Positionierer": für Werkstückpositionierer, die eine koordinierte Bewegung zwischen Roboter und Positionierer erfordern Folgende Optionen sind als Ergänzung erhältlich: · "Aux. Axis Servo Off": zur sicheren Auslegung manueller Be- und Entladestationen · , , Torque Limit": zur Steuerung der Greifkraft von Servogreifern · , , Servo Hand Change Function": erlaubt das Wechseln und Abkoppeln von Servo-Greifern und Werkzeugen mit Servoantrieb · "Continuous Turn": für Werkzeuge und Positionierer, die endlos drehen sollen · "Multimotion" zur Steuerung mehrerer Bewegungsgruppen · "Multi Robot Control " (Dual/Multiple Arm) Steuerung mehrerer Robotermechaniken über einen Controller 81 EIGENSCHAFTEN UND VORTEILE 82 SCHNELLER SYSTEMSTART DER STEUERUNG Die Steuerung benötigt weniger als eine Minute für den Start des Betriebssystems, mit minimaler Softwareausstattung sogar noch weniger. Im Falle eines Stromausfalles: · Neustart des Roboterprogramms: wesentlich schneller als bei jedem PC basierten Programm · Die , , Resume Hotstart Funktion" ermöglicht einen sicheren Neustart und die Fortführung der Produktion nach einem Stromausfall: keine Notwendigkeit, den ganzen Ablauf zu wiederholen. · Einzigartiger , , Resume Tolerance Check": im Falle jeglicher Programmunterbrechung speichert der Roboter automatisch seine Position vor dem Fehler. Bei Fortsetzung des Programms wird überprüft, ob der Roboter aus einem voreingestellten Toleranzfeld herausbewegt wurde. Dies vermeidet unerwartete Bewegungen und Kollisionen. · verbesserte Roboterverfügbarkeit INTEGRIERTES INTELLIGENTES BILDVERARBEITUNGSSYSTEM iRVISION 2) Die Steuerung stellt ein integriertes 2D Bilderkennungssystem zur vereinfachten Installation von Vision-Anwendungen zur Verfügung. Dieses kann einfach erweitert werden auf: · 2D Vision Shift · 2D Visual Line Tracking · 3D Vision · 3D Vision Bin Picking MINIMALER WARTUNGSAUFWAND Größe des Schaltschranks erlaubt schnellen Zugang zu allen Baugruppen · minimale Anzahl von Baugruppen · keine Luftfilter · steckbare Not-Aus und I/O Verbindungen ermöglichen den schnellen Wechsel von Komponenten · spezielles Schnell-Wechsel-System für den 6-Achsen Servoverstärker ·alle Kabelverbindungen sind steckbar zur Erleichterung des Komponentenwechsels ·Schnellwechselrahmen für den Verstärker nur mit zwei Schrauben befestigt · alle Komponenten können ohne Spezialwerkzeug gewechselt werden ·Kurze MTTR (Mean Time To Repair) · Möglichkeit der Ferndiagnose LEISTUNGSSTARKE PROGRAMMIERFUNKTIONEN Die Steuerung läuft unter einem originären FANUC Betriebssystem, welches wesentliche Vorteile mit sich bringt: · keine Gefahr durch Viren, da nicht PC basierend · hohe Datensicherheit im Falle eines Energieausfalls · schneller Hochlauf des Betriebssystems · leicht bedienbar Die Steuerung bietet vielfältige Programmiermöglichkeiten: · TPE (Teach pendant editor) als Standardprogrammierumgebung · verbesserte Offline-Programmierung, wie z. durch ROBOGUIDE · optional integrierte Software SPS (PMC) · optional Programmierhochsprache KAREL TPE ist eine Interpreter-Sprache (arbeitet mit vorgefertigten Blockbefehlen), die ein schnelles und damit kostengünstiges Programmieren ermöglicht: · bis zu 11. 000 Positionen mit dem Standardspeicherausbau speicherbar · ein Tastendruck am Handbediengerät speichert einen kompletten Arbeitsgang des Roboters · Standardanweisungen (z. Bewegungen, Arc Start, Arc End, logische Funktionen . . . ) können ausgewählt und sehr einfach an die Anwendung angepasst werden · in TPE verfügbare Bewegungsanweisungen: · Joint, Linear und Circularbewegung · Remote TCP, Coordinated Motion und andere Bewegungsanweisungen optional verfügbar SICHERHEITSKATEGORIE 3) Sicherheitskategorie 4 Die Sicherheitskategorie 4 (EN 954-1) wird mit Dual Check Safety (DCS) angeboten: · Auf zwei unabhängig arbeitenden Prozessoren, welche sich gegenseitig überwachen, werden die 2 I/O Sicherheitskanäle verarbeitet. Dual Check Safety bietet folgende Eigenschaften: · 2-kanaliger Eingang für FENCE, Not-Aus, Servo Off · 2-kanaliger Ausgang für Not-Aus · Identische Sicherheitsein- und ­ausgänge, wie bei R-J3iB und R-J3 · Sichere Abschaltung der Motorleistung durch Verwendung von Magnetkontakten · Klassifizierung gemäß EN 954-1, Risikobewertung gemäß Kategorie 4 (höchste Stufe, wie beispielsweise für manuelle Pressenbeladung vorgeschrieben) DCS (Dual Check Safety) Position/Speed Check Safety4) · Die Software-Option J566 DCS Position/Speed Check Safety nutzt die Dual Check Safety Hardware der R-30iA Steuerung. · Zwei Prozessoren überwachen redundant die tatsächliche Position und Geschwindigkeit der Motoren. Die integrierten Sicherheitsmaßnahmen stellen die Konformität zu den Sicherheitsstandards ohne Verlust an Maschinenleistung und Kosten dar. SERVO-ÜBERWACHUNG ­ ÜBERLAST-, ÜBERHITZUNGS- UND KOLLISIONSERKENNUNG Ständige Überwachung des Motorstroms durch die Servosteuerung für verbesserte vorbeugende Wartung. · Temperaturüberwachung: Die Verlustleistung und die Belastung jedes Motors werden ebenso wie der maximale Leistungsdurchsatz überwacht. Im Falle einer Überhitzung wird ein Alarm ausgelöst und der Roboter gestoppt · Kollisionserkennung (Störmomentüberwachung): der Unterschied zwischen tatsächlichem und zu erwartendem Motorstrom wird überwacht. [. . . ] 140 kg Gewicht (37) 600 R-30iA Steuerung Außenabmaße (B-Kabinet) Alle Modelle mit einem Gewicht von ca. 180 kg, Ausnahme: M-900iA, M410iB, R-2000iB/200T mit ca. 200 kg Gewicht 500 470 62 110 + 100 (31) (10) 12 576 12 60 1100 550 360 740 100 50 200 + [. . . ]