Bedienungsanleitung OMRON TJ1-MC16 PROGRAMMING

[. . . ] I52E-DE-03 Trajexia Bewegungssteuerungssystem TJ1-MC04 TJ1-MC16 PROGRAMMIERHANDBUCH Hinweis OMRON-Produkte sind zum Gebrauch durch einen qualifizierten Bediener gemäß angemessenen Verfahren und nur zu den in diesem Handbuch beschriebenen Zwecken gefertigt. In diesem Handbuch werden Sicherheitshinweise nach folgenden Konventionen gekennzeichnet und eingeteilt. Beachten Sie stets die in diesen Hinweisen enthaltenen Informationen. Ein Nichtbeachten der Sicherheitshinweise kann zu Verletzungen oder zu Sachschäden führen. /i Definition von Sicherheitsinformationen GEFAHR Kennzeichnet eine bevorstehende gefährliche Situation, die zum Tod oder zu ernsthaften Verletzungen führt, wenn sie nicht vermieden wird. [. . . ] wert Der Wert des Ausgangs, EIN oder AUS. Alle Werte, die nicht 0 sind, werden als EIN definiert. binaer_muster Das Integer-Äquivalent des Binärmusters, das ausgegeben werden soll. Beispiel val = 8 ' Der einzustellende Wert Maske = OP AND NOT(15 * 256) ' Liest aktuellen Status und Maske OP(maske OR wert * 256) ' Stellt wert auf OP(8) bis OP(11) Diese Routine stellt den Wert Wer für die Ausgänge 8 bis 11 ein, ohne die anderen Ausgänge zu beeinträchtigen, indem eine Maske verwendet wird. IN. Siehe auch 3. 2. 198 OPEN_WIN /i Typ Syntax Achsenparameter OPEN_WIN OW Beschreibung Der Achsenparameter OPEN_WIN definiert den Anfang eines Fensters, in dem oder außerhalb von dem eine Druckmarke erwartet wird. Der Wert wird in Benutzereinheiten angegeben. Argumente Beispiel Siehe auch ­ Kein Beispiel. CLOSE_WIN, REGIST, UNITS. · Beispiel OP(12, 1) OP(12, ON) Diese beiden Zeilen sind äquivalent. OP(18 * 256) Diese Zeile stellt das Bitmuster 10010 auf die ersten 5 physikalischen Ausgänge ein, die Ausgänge 13 bis 17 würden gelöscht. Das Bitmuster wird durch Multiplikation mit 256 um 8 Bit verschoben, um die ersten verfügbaren Ausgänge einzustellen, da die Ausgänge 0 bis 7 nicht existieren. VR(0) = OP VR(0) = VR(0) AND 65280 OP(VR(0)) Diese Routine setzt die Ausgänge 8 bis 15 auf EIN, alle anderen auf AUS. Die obige Programmierung kann auch wie folgt geschrieben werden: OP(OP AND 65280) 3. 2. 199 OR /i Typ Syntax Mathematische Operation ausdruck1 OR ausdruck2 Beispiel Beispiel Beschreibung Der Operator OR führt eine logische OR-Verknüpfung zwischen entsprechenden Bits der Integer-Teile von zwei gültigen BASIC-Ausdrücken durch. Die logische OR-Verknüpfung zwischen zwei Bits ist in der Tabelle unten definiert. Argumente · · ausdruck1 Jeder gültige BASIC-Ausdruck. ausdruck2 Jeder gültige BASIC-Ausdruck. Revision 3. 0 PROGRAMMIERHANDBUCH 120 BASIC-Befehle Beispiel Beispiel 1: Ergebnis = 10 OR (2. 1 * 9) Die Klammern werden zuerst berechnet, aber nur der Integer-Teil des Ergebnisses, 18, wird für die OR-Operation benutzt. Deshalb ist der Ausdruck gleich Folgendem: Ergebnis = 10 OR 18 Deshalb enthält das Ergebnis den Wert 26. Beispiel 2: Beispiel Ergebnis = 10 OR 18 Das OR ist ein Bit-Operator, daher sieht der Binärcode so aus: 01010 OR 10010 = 11010 IF KEY OR VR(0) = 2 THEN GOTO label ­ Siehe auch /i Wert 0 1 2 5 6 7 Beschreibung Programmierschnittstelle 0 (Standard) Serielle RS-232C-Schnittstelle 1 Serielle RS-422A/485-Schnittstelle 2 Trajexia Tools Schnittstelle 0 Benutzerkanal 5 Trajexia Tools Schnittstelle 0 Benutzerkanal 6 Trajexia Tools Schnittstelle 0 Benutzerkanal 7 PRINT. Beispiel Siehe auch /i Bit 1 0 0 1 1 3. 2. 201 OUTLIMIT /i Bit 2 0 1 0 1 Ergebnis 0 1 1 1 Typ Syntax Achsenparameter OUTLIMIT 3. 2. 200 OUTDEVICE /i Typ Syntax E/A-Parameter OUTDEVICE Beschreibung Der Ausgabegrenzwert beschränkt die Sollwertausgabe einer Servoachse auf einen Wert, der unter dem Maximum liegt. Der benötigte Wert richtet sich nach der maximal möglichen Sollwertausgabe. Wenn der Spannungsausgang von einem 16-Bit DAC generiert wird, ergibt ein OUTLIMIT-Wert von 32767 den vollen +/­10 V-Bereich. Eine MECHATROLINK-II-Drehzahlachse hat ein 32-Bit Maximalsollwert. Argumente Beispiel Siehe auch ­ Kein Beispiel. AXIS, S_REF, S_REF_OUT, SERVO. Beschreibung Der Parameter OUTDEVICE definiert das Standard-Ausgabegerät. [. . . ] MECHATROLINK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PROFIBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Trajexia-Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Protokollübersicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155 154 180 187 167 302 172 167 192 180 192 165 173 158 156 158 163 179 167 156 153 R Registrierungsbeispiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . [. . . ]