Bedienungsanleitung OMRON XTRADRIVE

[. . . ] 8U0108-DE2-01 XtraDrive (XD-)-SERIE AC-Servotreiber BEDIENERHANDBUCH Copyright 2003 by YET, Yaskawa Eshed Technology Ltd. 8U0108, Revision C November 2003 Alle Rechte vorbehalten. Kein Teil dieser Publikation darf ohne vorherige schriftliche Erlaubnis des Herausgebers in einem Datenabfragesystem gespeichert oder auf irgendeine Weise reproduziert werden, einschließlich aber nicht ausschließlich als Fotokopie, Fotografie, als magnetische oder andere Aufzeichnung. Programmaufzeichnungen können in ein Computersystem eingegeben, gespeichert und ausgeführt werden, dürfen jedoch nicht zur Veröffentlichung reproduziert werden. [. . . ] Bewegen Sie den Motor in die Nullpunktposition (siehe unten angegebene Parameter für diesen Befehl). Führen Sie den Befehl vom PC (SET ZERO POSITION) aus, um den Wert des Drehgebers in die folgenden Parameter zu schreiben. Zum Speichern des Wertes eines 32-Bit-Drehgebers sind zwei Parameter erforderlich. Nach Ausführung dieses Befehls ist die Motorposition in der Nullpunktposition gleich Null. Der AbsolutwertDrehgeber verwendet den Wert der Parameter als Offset bis Nullpunktposition. Bei Verwendung eines Inkrementalgebers muss dieser Befehl nicht vom PC ausgeführt werden, da der Drehgeber die Position nicht speichert und diese Parameter nicht verwendet. Hinweis: Wenn nach Erreichen des Nullpunkts (beim Absolutwert-Drehgeber) der Befehl SET ZERO POSITION nicht ausgeführt wird, wird dem Drehgeber kein Offset-Wert hinzugefügt. Der Nullpunkt kann auf zwei Arten gesucht werden: Mit Hilfe eines Grenzschalters oder eines Hindernisses (Nullpunktsuche mittels Hard Home). Bei der Nullpunktsuche mittels Hard Home sind zwei Bedingungen gültig: wenn die Motordrehzahl unter einen bestimmten Wert (Pn2C5) fällt und wenn das Drehmoment auf einen bestimmten Grenzwert ansteigt, wie in der HARD_HOME-Befehlsvariablen festgelegt (siehe XtraWare Bedienerhandbuch P/N 8U0109) Parameter Pn2C5 Einstellung Einstellbereich 0-32000 Werkseinstellung: 2 [Drehzahleinheiten] Signal Definition der Nulldrehzahl bei Nullpunktsuche mittels Hard Home Nullpunkt-Merker ­ Legen Sie zur Verwendung eines Grenzschalters folgende Einstellungen fest: · Eingabe für diesen Grenzschalter erfolgt über Pn2C7. 0 Pn2C7. 0-Einstellung 0 1 2 3 4 5 6 7-F Ergebnisse (Eingang Nullpunktschalter) SI0 (CN1-40) (Standardeinstellung) SI1 (CN1-41) SI2 (CN1-42) SI3 (CN1-43) SI4 (CN1-44) SI5 (CN1-45) SI6 (CN1-46) Nullpunktfehler Pn2C7-Einstellung 0 1 2 3 Ergebnisse (Polarität Grenzschalter) Eingang Nullpunktschalter (0-F) Reserviert Reserviert Reserviert 5-97 XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen 5. 9. 4. Digitale E/A Neben den Parametern Pn50A ­ Pn50D für digitale Eingänge gibt es einen Eingang für serielle Befehle, Pn2D1, der auf dieselbe Art funktioniert und in dem Programm zugeordnet werden kann. Zur Einstellung von Servo AUS können Sie den Not-Halt-Eingang definieren. Definieren Sie den Eingang für diesen Not-Halt einfach in Parameter Pn2D1. 0. Pn2D1. 0-Einstellung 0 1 2 3 4 5 6 7 8 . . . F Ergebnisse (Not-Halt-Eingang) SI0 (CN1-40) SI1 (CN1-41) SI2 (CN1-42) SI3 (CN1-43) SI4 (CN1-44) SI5 (CN1-45) SI6 (CN1-46) Not-Halt immer auf AUS Not-Halt immer auf EIN (Standardeinstellung) . . . Siehe Seite D-11 Hinweis: Wenn Pn2D1. 0=8 können Sie den Servo nicht auf EIN schalten, da Not-Halt immer eingeschaltet ist. Neben den Parametern Pn50E ­ Pn50F für digitale Ausgänge gibt es einen weiteren Ausgang für den in Pn2D2 definierten seriellen Befehl, der auf dieselbe Art funktioniert und in dem Programm zugeordnet werden kann. Parameter Pn2D2. 0 Pn2D2. 1 Pn2D2. 2 Pn2D2. 3 Ergebnisse COIN-Signal Reserviert Reserviert Reserviert Pn2D2. 0 wird als Positionierung abgeschlossen-Ausgangssignal im seriellen Befehl definiert (Positioniersteuerung). Das Signal gibt an, wenn der Motor die Zielposition erreicht hat. Pn2D2. 0-Einstellung 0 1 2 3 Ergebnisse (Ausgabe über) Deaktiviert (Werkseinstellung) SO1 (CN1-25, 26) SO2 (CN1-27, 28) SO3 (CN1-29, 30) 5-98 XtraDrive Benutzerhandbuch Kapitel 5: Parametereinstellungen und Funktionen 5. 9. 5. Auto-Tuning Einzelheiten zum Verfahren des Auto-Tuning finden Sie im XtraWare Bedienerhandbuch. Das Auto-Tuning wird ausgeführt, wenn Vorwärtsund Rückwärtsbewegungen während des Parameter-Tuning durchgeführt werden. Die folgenden Parameter definieren das Profil dieser Bewegung. Parameter Pn2C8 Pn2C9 Einstellung Einstellbereich 200-2000 Werkseinstellung: 400 [ms] Einstellbereich 0-100 Werkseinstellung: 50 [% der max. Geschwindigkeit] Einstellbereich 0-1000 Werkseinstellung: 50 [ms] Einstellbereich 0-1000 Werkseinstellung: 50 [ms] Signal Verzögerung zwischen zwei Bewegungen des Auto-Tuning (t1) Definition der max. Geschwindigkeit der Auto-Tuning-Bewegungen. Definition der Beschleunigungszeit zum Erreichen der max. (t2) Definition der Plateauzeit (Zeit der Konstantengeschwindigkeit) der Auto-Tuning-Bewegungen. (t3) Pn2CA Pn2CB Geschwindigkeit der Auto-TuningBewegungen % Max. Drehzahl Pn2C9 t3 t3 t -Pn2C9 t2 t1 5. 10. Automatischer Ablauf des Benutzerprogramms Nach Herunterladen eines Benutzerprogramms auf den Treiber, kann es bei jedem Starten des Treibers automatisch betrieben werden. Dafür muss der Parameter Pn2CC auf die Programmkennsatznummer, mit der das Programm gestartet wird, eingestellt werden. [. . . ] Wert für verarbeitbare Leistung, wenn dynamische Bremse als 100% genutzt % wird. Anzeige des effektiven Drehmoments in 10-s-Zyklus. -- Anzeige in hexadezimal -- Anzeige in hexadezimal *Nicht für seriellen Kommunikationsbefehl verwendet. D-15 Appendix E Bestellinformationen und Zubehör Systemkonfiguration Optionsbaugruppe NS115 S W 1 A R XTRADRIVE Servoantrieb AnalogÜberwachungskabel S W 2 C N 6 A I K C N 6 B PROFIBUS-Netzwerk (XtraDrive-Modelle mit integrierter PROFIBUS-Schnittstelle) C N 4 Computer (PC) J C Spannungsversorgungskabel Motion-ControllerBaugruppe E/A-Signal A Impulsgeber-Kabel E Universalkabel Servoklemmenblock PositionierBaugruppe D F G H Klemmenblock B Spannungsversorgungskabel A Impulsgeber-Kabel Serieller Wandler Linearmaßstab Spannungsversorgungskabel A Impulsgeber-Kabel B Linear-Servomotor mit Eisenkern SGMAH / SGMPH / R7M Servomotor SGMGH / SGMSH / SGMUH Servomotor SGL LINEARServomotor Servoantriebe Beschreibung Einphasig 200 V AC 30 W 50 W 100 W 200 W 400 W 750 W Dreiphasig 400 V AC 0, 5 kW 1, 0 kW 1, 5 kW 2, 0 kW 3, 0 kW XtraDrive XD-P3-MN01 XD-P5-MN01 XD-01-MN01 XD-02-MN01 XD-04-MN01 XD-08-MN XD-05-TN XD-10-TN XD-15-TN XD-20-TN XD-30-TN XtraDrive-DP Mit PROFIBUS XD-P3-MSD0 XD-P5-MSD0 XD-01-MSD0 XD-02-MSD0 XD-04-MSD0 XD-08-MSD0 XD-05-TSD0 XD-10-TSD0 XD-15-TSD0 XD-20-TSD0 XD-30-TSD0 Kompatible Servomotoren Sigma-II SGMAH-A3A@ SGMAH-A5D@ SGMAH-01A@, SGMPH-01A@ SGMAH-02A@, SGMPH-02A@ SGMAH-04A@, SGMPH-04A@ SGMAH-08A@, SGMPH-08A@ SGMGH-05D@, SGMAH-03D@, SGMPH-02D@/04D@ SGMGH-09D@, SGMSH/UH-10D@, SGMAH-07D@, SGMPH-08D@ SGMGH-13D@, SGMSH/UH-15D@, SGMPH-15D@ SGMGH-20D@, SGMSH-20D@ SGMGH-30D@, SGMSH/UH-30D@ SmartStep R7M-A03030-@ R7M-A05030-@ R7M-A10030-@, R7M-AP10030-@ R7M-A20030-@, R7M-AP20030-@ R7M-A40030-@, R7M-AP40030-@ R7M-A75030-@, R7M-AP75030-@ Sigma-Linearmotoren SGLGW-30A050@ SGLGW-30A080@, SGLGW-40A140@ SGLFW-20A@, SGLFW-35A120@, SGLGW-40A253A@, SGLGW-60A140@ SGLGW-40A365A@, SGLGW-60A253A@ SGLFW-35A230@, SGLFW-50A200@, SGLGW-60A365A@ SGLFW-35D@ SGLFW-50D200@, SGLTW-35D170@, SGLTW-50D170@ SGLFW-50D380@, SGLFW-1ZD200@ SGLTW-35D320@, SGLTW-50D320@ SGLFW-1ZD380@, SGLTW-40D400@ Hinweis: Bei der Kombination von SGLGW-@ Linearmotoren wird die Verwendung von Standardmagneten vorausgesetzt. Einzelheiten finden Sie im Kapitel zu Linearmotoren. Servomotoren Hinweis: Einzelheiten finden Sie im Kapitel zu Servosystemen. E-1 AC-Servosysteme Motorkabel Symbol A Spezifikationen Für 200-V-Servomotoren ohne Bremse SGMAH- [. . . ]